1、掘進(jìn)機(jī)廣泛應(yīng)用于采礦工程和地下工程中。目前，掘進(jìn)機(jī)的操作主要是人在作業(yè)現(xiàn)場通過操作臺來實(shí)現(xiàn)的，現(xiàn)場的環(huán)境比較惡劣。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展和人民生活水平的提高，掘進(jìn)機(jī)的智能化、無人化發(fā)展趨勢越來越受到人們的重視。本文以某型懸臂式掘進(jìn)機(jī)為對象，對掘進(jìn)機(jī)截割機(jī)構(gòu)模擬操縱控制進(jìn)行了研究。
　　 論文分析斷面形狀與截割臂姿態(tài)之間的關(guān)系，根據(jù)煤礦巷道斷面的成形過程，提出截割頭在斷面成形過程中的截割路徑規(guī)劃方案。并將路徑離散化成一個點(diǎn)序列，從而將

2、斷面的截割路徑分成若干小段，每一小段看作直線段。論文針對掘進(jìn)機(jī)截割臂的運(yùn)動特點(diǎn)，推導(dǎo)出其運(yùn)動的空間幾何模型，并進(jìn)行抽象簡化。構(gòu)建了掘進(jìn)機(jī)構(gòu)虛擬樣機(jī)模型，并進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)仿真分析。
　　 論文進(jìn)行了控制數(shù)據(jù)與樣機(jī)模型之間的接口程序開發(fā)。數(shù)據(jù)文件是獨(dú)立于ADAMS模型存在的，要實(shí)現(xiàn)外部數(shù)據(jù)文件的驅(qū)動仿真，需要編寫用戶接口函數(shù)，實(shí)現(xiàn)讀取外部數(shù)據(jù)文件生成樣條曲線的功能。ADAMS 提供了開放的用戶接口，通過自定義子函數(shù)，經(jīng)過編譯連接后得到