1、伴隨我國在太空探索活動不斷增多,空間機器人將扮演非常重要的角色,例如完成建立和維修空間站,以及抓捕、釋放、監(jiān)測、回收衛(wèi)星等高度復(fù)雜任務(wù)。而空間機器人在其制造時,不可避免的存在加工、組合裝配誤差,此外執(zhí)行任務(wù)時燃料的消耗和未知目標的捕獲等,這些都會引起其動力學參數(shù)變化。但其動力學控制、路徑規(guī)劃和姿態(tài)控制等都依賴準確的動力學參數(shù),因此參數(shù)辨識是一項關(guān)鍵技術(shù)。
　　相比地面機器人,空間機器人所處空間環(huán)境復(fù)雜特殊。,本文利用空間機器人系統(tǒng)

2、角動量守恒原理建立辨識模型,分別采用最小二乘法和約束遺傳算法完成動力學參數(shù)辨識。由于辨識離線進行的,辨識中不需要復(fù)雜的運算,只需要借助反作用飛輪測量角動量變化值和關(guān)節(jié)信息。為驗證辨識辨識方法準確性,本文選取平面兩桿系統(tǒng)為例,對比兩種辨識算法,結(jié)果基本滿足實際需要,而遺傳算法很明顯優(yōu)于最小二乘法。另外,本文又結(jié)合Newton-Eulerr遞推動力學,建立基于關(guān)節(jié)力矩的參數(shù)辨識數(shù)學模型,然后對比最小二乘法和高斯-牛頓迭代辨識方法,建立Sim

3、ulink辨識系統(tǒng),仿真驗證(包含規(guī)劃、控制、辨識算法和三維模型),辨識的結(jié)果表明后者比較理想。
　　在執(zhí)行復(fù)雜和精度高的任務(wù)時,空間機器人運動控制、動力學和力控制也至關(guān)重要。本文采用機械臂 PD、計算力矩和自適應(yīng)模糊 PID控制,并且利用Simulink設(shè)計仿真系統(tǒng),對比三者運動響應(yīng)和軌跡跟蹤,結(jié)果表明模糊控制效果優(yōu)于前兩者控制方法?？臻g機器人在空間執(zhí)行任務(wù)時不可避免的接觸外界環(huán)境,接觸力和力矩是不可忽視的重要的部分,而力控制必