1、工業(yè)機器人作為先進(jìn)、智能工業(yè)化設(shè)備的代表，在社會生產(chǎn)中有著很重要的地位，其應(yīng)用領(lǐng)域也在不斷的擴大。建立合理的機器人模型是工業(yè)機器人控制的基礎(chǔ)，龍門機器人是工業(yè)機器人的重要組成部分，而動梁的同步性能是龍門機器人亟待解決的關(guān)鍵問題，因此提高同步控制精度，改善工業(yè)機器人同步控制性能具有十分重要的意義。
　　本文以KUKA六軸工業(yè)機器人和龍門工業(yè)機器人為對象，分別對工業(yè)機器人運動學(xué)、動力學(xué)進(jìn)行建模，設(shè)計了龍門工業(yè)機器人動梁雙電機同步控制器

2、，并結(jié)合工業(yè)機器人實驗室平臺進(jìn)行了實驗研究。本文的主要研究內(nèi)容包括：
　　首先，基于機器人的基礎(chǔ)理論對工業(yè)機器人進(jìn)行運動學(xué)建模與仿真分析。本文采用標(biāo)準(zhǔn)D-H方法對六軸工業(yè)機器人的機構(gòu)和運動學(xué)進(jìn)行分析，推導(dǎo)出六軸工業(yè)機器人的運動學(xué)模型，運用代數(shù)解法進(jìn)行逆運動學(xué)求解，并采用改進(jìn)的D-H方法對龍門工業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)進(jìn)行配置，通過仿真實驗獲得機器人末端的運動軌跡及關(guān)節(jié)角度隨時間的變化曲線，完成工業(yè)機器人的運動學(xué)分析。
　　其次，

3、基于拉格朗日函數(shù)動力學(xué)方法，建立KUKA工業(yè)機器人的動力學(xué)模型，根據(jù)六軸工業(yè)機器人動力學(xué)模型的一般方程，推導(dǎo)出龍門工業(yè)機器人的動力學(xué)模型，并對其動力學(xué)模型進(jìn)行仿真實驗研究，得到各關(guān)節(jié)所受力和力矩的變化曲線，以及龍門工業(yè)機器人位移、速度和加速度曲線。
　　再次，針對龍門工業(yè)機器人動梁不同步問題，進(jìn)行了基于區(qū)間矩陣的同步控制研究。根據(jù)動梁同步軸雙電機模型，設(shè)計了同步控制器及負(fù)載轉(zhuǎn)矩觀測器，對龍門機器人動梁雙電機系統(tǒng)進(jìn)行仿真及實驗分析，