1、網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)是一種全分布式、網(wǎng)絡(luò)化的閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)。它的控制器與被控對(duì)象在地域上相隔較遠(yuǎn)的距離,數(shù)據(jù)通信是通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行的。由于網(wǎng)絡(luò)傳輸過程中,常常出現(xiàn)數(shù)據(jù)碰撞、多路徑傳輸、連接中斷、網(wǎng)絡(luò)擁塞等現(xiàn)象,不可避免會(huì)出現(xiàn)信息交換時(shí)間延遲。因此,網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)應(yīng)當(dāng)充分考慮網(wǎng)絡(luò)延時(shí)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。
　　 論文分析節(jié)點(diǎn)間數(shù)據(jù)傳輸過程的網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時(shí),分別對(duì)網(wǎng)絡(luò)化控制系統(tǒng)進(jìn)行了不同節(jié)點(diǎn)驅(qū)動(dòng)方式下的狀態(tài)空間方程描述。對(duì)于系統(tǒng)控制而言,最

2、關(guān)心的是獲得網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)延時(shí)值的大小,作者提出了一種不依賴時(shí)鐘同步的測(cè)量方法,它將斜坡函數(shù)作為時(shí)間信號(hào)從控制器端發(fā)送,經(jīng)由網(wǎng)絡(luò)傳輸后返回,返回信號(hào)與原信號(hào)比較,獲得表示網(wǎng)絡(luò)傳輸環(huán)路延時(shí)的差值。為了研究網(wǎng)絡(luò)化球桿系統(tǒng)的控制策略,結(jié)合球桿系統(tǒng)的雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu),分別對(duì)其內(nèi)環(huán)對(duì)象和外環(huán)對(duì)象進(jìn)行了機(jī)理建模。在此基礎(chǔ)上討論球桿系統(tǒng)通信量的數(shù)據(jù)特征,并分析其網(wǎng)絡(luò)化控制的時(shí)延特征。由于其時(shí)延是時(shí)變的,且有一定的保持特性。本文將時(shí)變時(shí)延分成定值時(shí)變部分和隨機(jī)