1、群體機(jī)器人主要研究大量相對簡單的機(jī)器人如何通過它們之間及其與環(huán)境之間的局部交互來產(chǎn)生群體行為。它是一種協(xié)調(diào)控制大規(guī)模多機(jī)器人系統(tǒng)的新方法。無線傳感器網(wǎng)絡(luò)是由大量分布的不同規(guī)格和功能的具有感知、計(jì)算和通信能力的微型傳感器節(jié)點(diǎn)通過自組織的方式構(gòu)成的無線網(wǎng)絡(luò)。群體機(jī)器人協(xié)作的一個(gè)重要研究方法就是模仿社會(huì)性生物的協(xié)作機(jī)制。螞蟻等社會(huì)性生物進(jìn)行協(xié)作的一個(gè)主要方法就是通過信息素來交流信息，協(xié)調(diào)彼此的行為。
　　 本文針對群體機(jī)器人控制問題，

2、結(jié)合無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，將基于信息素的通信機(jī)制引入群體機(jī)器人控制當(dāng)中，提出了一種新的群體機(jī)器人協(xié)作控制方法。研究成果可為群集智能研究提供新的途徑，因而具有重要的理論意義。
　　 論文的主要研究工作如下：
　　 首先，詳細(xì)分析了國內(nèi)外無線傳感器網(wǎng)絡(luò)、群體移動(dòng)機(jī)器人和信息素技術(shù)的相關(guān)研究成果。針對群體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)的需求，開發(fā)了一個(gè)適用于群體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)的移動(dòng)機(jī)器人；基于GAINZ硬件平臺，對IEEE802.15.4軟件協(xié)議棧進(jìn)行了開

3、發(fā)；并以此為基礎(chǔ)構(gòu)建了一個(gè)群體機(jī)器人實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)。
　　 接著，對基本蟻群算法的原理進(jìn)行了分析，基于此提出了一個(gè)基于信息素的群體機(jī)器人協(xié)作控制算法PMCA。算法定義了4種機(jī)器人狀態(tài)，6種信息和4種動(dòng)作，給出了機(jī)器人狀態(tài)轉(zhuǎn)移的基本方法；對信息素的更新模型和路徑選擇概率進(jìn)行了詳細(xì)的描述；并給出了算法的執(zhí)行流程。
　　 最后，在實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)上對該算法進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)。設(shè)計(jì)了一個(gè)群體機(jī)器人路徑優(yōu)化實(shí)驗(yàn)，將實(shí)驗(yàn)分成3個(gè)階段：探索階段、信息素積累