1、當(dāng)前，運(yùn)動(dòng)控制是四足機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)動(dòng)和地形適應(yīng)性的重要保證。在高速動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)下，四足機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)具有復(fù)雜、高維、非線性與動(dòng)態(tài)耦合等特點(diǎn)，由此對(duì)運(yùn)動(dòng)控制提出嚴(yán)峻挑戰(zhàn)。本文從仿生學(xué)入手，基于四足對(duì)角小跑運(yùn)動(dòng)的彈簧-負(fù)載倒立擺（Spring-Loaded Inverse Pendulum,SLIP）等效模型與控制模板，設(shè)計(jì)了可適用于平地乃至臺(tái)階地形的四足機(jī)器人對(duì)角小跑運(yùn)動(dòng)控制與步態(tài)生成算法。
　　分析了四足運(yùn)動(dòng)的步態(tài)描述方法與幾種典型步

2、態(tài)形式，聚焦到快速對(duì)角小跑步態(tài)；分析了四足對(duì)角小跑運(yùn)動(dòng)的SLIP模型等效過(guò)程；對(duì)考慮機(jī)身慣量的平面單腿SLIP等效模型分飛行相與著地相進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模與分析，推導(dǎo)了其著地相近似解，為了解四足機(jī)器人的SLIP等效模型在飛行相與著地相的動(dòng)力學(xué)特性，以及后文運(yùn)動(dòng)控制算法的設(shè)計(jì)提供了理論依據(jù)。
　　針對(duì)平地乃至臺(tái)階地形上的四足機(jī)器人快速對(duì)角小跑運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)了基于SLIP等效模型的運(yùn)動(dòng)控制算法，包括飛行相的彈簧腿擺角控制、著地相的彈簧腿剛度調(diào)

3、節(jié)與機(jī)身俯仰姿態(tài)調(diào)整；然后把控制算法從等效模型映射回去，通過(guò)四足虛擬彈簧腿的概念及位置與力的等效擴(kuò)展應(yīng)用到更為實(shí)際與復(fù)雜的多關(guān)節(jié)四足系統(tǒng)上；通過(guò)飛行相的虛擬腿擺角與伸縮腿規(guī)劃，著地相的腿部關(guān)節(jié)力矩控制，設(shè)計(jì)了四足機(jī)器人等效運(yùn)動(dòng)控制與快速對(duì)角小跑步態(tài)生成算法。
　　搭建Adams-Simulink聯(lián)合仿真系統(tǒng)平臺(tái)對(duì)算法進(jìn)行可視化仿真驗(yàn)證。仿真結(jié)果驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)控制算法對(duì)SLIP及四足系統(tǒng)前進(jìn)速度、彈跳高度以及機(jī)身俯仰姿態(tài)的良好控制效果，