1、本文以六自由度機器人位置逆解算法問題為研究對象，對其算法理論、求解模型和求解過程等方面進(jìn)行了研究，提出了一些新的觀點和方法，得到了新的結(jié)論，并將其運用于解決實際問題之中。主要的研究內(nèi)容和成果如下：　　1、采用有理數(shù)最佳逼近實數(shù)和三角函數(shù)的理論分析了機器人位置逆解算法中的計算精度，解決了浮點數(shù)運算中由于存在截尾問題所導(dǎo)致的精度損失問題，提出了一種基于有理數(shù)運算的新的位置逆解算法，實現(xiàn)了整個運算過程中的精度控制，提高了計算精度。　　2、

2、為了實現(xiàn)機器人控制中位置逆解問題的實時性，改進(jìn)了通過矩陣特征值求解多項式的方法。在算法中將關(guān)節(jié)變量的三角函數(shù)形式轉(zhuǎn)化為復(fù)指數(shù)形式進(jìn)行運算，簡化了中間的推導(dǎo)過程，提高了計算速度?！　?、分析了一種lP5R特殊結(jié)構(gòu)的六自由度機器人的逆運動學(xué)問題，結(jié)合其具體情況，建立了簡單的運動學(xué)方程，采用消元法進(jìn)行求解，得到一個一元12次的多項式方程，因此得出該種結(jié)構(gòu)的機器人的位置逆解數(shù)目為12的新的結(jié)論。　　4、引入了數(shù)學(xué)機械化思想，將吳方法應(yīng)用到六