1、微/納制造技術作為衡量一個國家在制造水平方面的重要標志，已應用于國防、工業(yè)控制、精密制造加工、電子制造、光學、信息、醫(yī)療、航空等各領域，在促使科技的進步、推進產業(yè)的發(fā)展、帶動經濟的增長、及保障國防安全等方面發(fā)揮著重要作用。微/納機構包括微/納操作機構和微/納尺度機構，傳統(tǒng)的表現(xiàn)形式為柔性機構。
　　通常的柔性機構在微/納領域也存在著剛度小，承載能力不大等不足；柔性并聯(lián)機構綜合了柔性與并聯(lián)的特點，彌補了剛度小，承載能力不大等缺點。目

2、前所研究設計的柔性并聯(lián)機構，只是經驗性的將柔性和并聯(lián)相結合，是一種形式上的將二者融合于一個機構中，最終得出柔性并聯(lián)機構仍然有鉸鏈存在于結構。因此研究出科學、合理、簡單、實用的創(chuàng)新設計方法及相關理論應用于無鉸鏈的全柔順并聯(lián)機構研究設計為熱點和當務之急。
　　本文以平面二自由度及3-RPR型三自由度全柔順并聯(lián)機構為研究對象，基于柔性并聯(lián)機構主流方法偽剛體法及拓撲優(yōu)化方法對其進行設計研究，并分別應用Hyperworks對所設計的平面同構

3、型柔性/全柔順并聯(lián)機構進行仿真，驗證了拓撲優(yōu)化理論應用于平面全柔順并聯(lián)機構構型設計的科學性、簡易性和有效性。本文主要做了下面的研究工作：
　?。?）以平面二自由度（二平移）并聯(lián)機構為本體，首先就本體展開微運動學分析，并以主流設計方法偽剛體法設計出相應的柔性并聯(lián)機構，其次引入一種新型的拓撲優(yōu)化設計方法設計出相應的全柔順并聯(lián)機構；最后對兩種方法所設計的結果，應用有限元軟件進行仿真分析從而驗證了拓撲優(yōu)化設計方法的科學性，簡易性，及有效性

4、。
　?。?）以平面3-RPR型平面三自由度并聯(lián)機構為本體，首先對3-RPR型平面三自由度并聯(lián)機構進行微運動學分析，并以主流設計方法偽剛體法設計相應的柔性并聯(lián)機構，然后引入一種新型的拓撲優(yōu)化設計方法設計相應的全柔順并聯(lián)機構，并對兩種方法設計出的機構進行加工，最后對兩種方法所設計的結果應用有限元軟件進行仿真分析從而驗證了拓撲優(yōu)化設計方法的簡易性，科學性，及有效性。
　?。?）針對本文中平面二、三自由度柔性/全柔順并聯(lián)機構的結果

5、，在其有限元模型基礎上分別對其進行約束模態(tài)分析，可得到平面二、三自由度柔性/全柔順并聯(lián)機每個機構各階模態(tài)下的固有頻率及其固有振型。
　　本文針對平面二自由度及3-RPR型平面三自由度并聯(lián)機構為本體，分別設計其偽剛體柔性及拓撲優(yōu)化全柔順并聯(lián)機構，并分別進行靜力學仿真分析驗證了拓撲優(yōu)化方法應用于全柔順并聯(lián)機構的科學性和簡易性。選擇3-RPR型平面三自由度并聯(lián)機構的兩種設計所得進行加工，最后對兩種本體的柔性/全柔順并聯(lián)機構進行約束模態(tài)分