1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，生產線上對于效率和安全的要求越來越高，而傳統(tǒng)的生產線上依靠大批量的人工實現(xiàn)重復性的生產和裝配工作，不僅存在人員管理上的問題，還存在著產品質量難以保證的問題。因此市場對于機器人的需求越來越旺盛。機器人按結構可分為并聯(lián)和串聯(lián)兩種，而少自由度并聯(lián)機器人，能夠實現(xiàn)比串聯(lián)機器人更高效率的生產，因此近幾年少自由度并聯(lián)機器人越來越受到企業(yè)和科研機構的重視。
　　 除了構型上的創(chuàng)新，針對機器人實際應用中出現(xiàn)的問題的研究也能夠

2、提升機器人的性能。本文從實際問題出發(fā)，以Delta機器人為研究對象，主要研究少自由度并聯(lián)機器人的減振問題。本文的主要工作包括以下內容:
　　 首先，本文分析振動可能產生的原因，將原因分為硬件和軟件部分，而硬件部分則可分為理論模型上的問題以及實際結構的問題兩個方面。
　　 其次，本文從Delta機器人的理論模型出發(fā)，分析抑制機器人振動的優(yōu)化方法。通過分析機器人的理論模型，得出可以使用機器人的剛度來描述機器人的振動情況。通過

3、分析機器人的運動學模型，求得剛度的表達方法，并根據(jù)機器人的實際情況，簡化剛度的表示方法。之后通過分析得出機器人剛度在工作空間內不同位置有著不同的值，因而優(yōu)化的目標應該是使得機器人在工作空間內的最小剛度最大化。而影響剛度的參數(shù)為機器人的連桿參數(shù)，分析后選定兩個連桿參數(shù)為優(yōu)化變量，鑒于剛度分布的不確定性，最后選擇簡單易實現(xiàn)的控制隨機搜索算法求取了最優(yōu)連桿參數(shù)。
　　 最后，根據(jù)求得的新連桿參數(shù)，我們對前期開發(fā)的機器人進行了結構上的優(yōu)