兩自由度冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人的誤差分析與優(yōu)化.pdf_第1頁
已閱讀1頁，還剩71頁未讀， 繼續(xù)免費(fèi)閱讀

下載本文檔

版權(quán)說明：本文檔由用戶提供并上傳，收益歸屬內(nèi)容提供方，若內(nèi)容存在侵權(quán)，請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)

文檔簡介

1、冗余機(jī)構(gòu)的引入有益于改善并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度、定位精度、奇異性、避障性能、動力學(xué)性能和載荷的合理分布等。本文以一種七桿冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)器人為研究對象,對其運(yùn)動學(xué)、精度、機(jī)構(gòu)構(gòu)型等幾方面進(jìn)行了分析。本文所完成的主要工作如下： 1.對冗余并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)進(jìn)行了運(yùn)動學(xué)分析。在給定機(jī)構(gòu)構(gòu)件桿長、原動件角速度和角加速度的情況下,對機(jī)構(gòu)輸出端的幾何位置、速度、加速度規(guī)律進(jìn)行了仿真計(jì)算。 2.考慮機(jī)構(gòu)構(gòu)件桿長誤差和運(yùn)動副間隙因素,分別建立了機(jī)構(gòu)

溫馨提示

  • 1. 本站所有資源如無特殊說明，都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
  • 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等，如果需要附件，請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
  • 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙，網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽，若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
  • 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
  • 5. 眾賞文庫僅提供信息存儲空間，僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理，對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯，并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
  • 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容，請與我們聯(lián)系，我們立即糾正。
  • 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。

最新文檔

評論

0/150

提交評論