1、模擬運動平臺可以為風(fēng)洞中的實驗?zāi)Ｐ蛣討B(tài)地提供所需要的位置和姿態(tài)。隨著我國國民經(jīng)濟和航天航空工業(yè)的高速發(fā)展，針對飛行器等設(shè)計開發(fā)中需要解決的關(guān)鍵技術(shù)問題，對飛行器運動進(jìn)行模擬仿真系統(tǒng)進(jìn)行研究是非常必要的。由于混聯(lián)機構(gòu)集串聯(lián)機構(gòu)和并聯(lián)機構(gòu)的優(yōu)點于一身，成為當(dāng)前研究的熱點，被廣泛應(yīng)用到數(shù)控機床、機器人、運動模擬器等領(lǐng)域。
　　本課題來源于“基于并聯(lián)機構(gòu)的低速風(fēng)洞虛擬飛行試驗平臺研制”，本文旨在為模擬運動平臺開發(fā)基于開放式數(shù)控系統(tǒng)的專用控

2、制軟件。根據(jù)開放式數(shù)控系統(tǒng)的開發(fā)模式，采用“IPC機+獨立運動控制器”的方式，進(jìn)行開發(fā)研究，另外，采用了開放式數(shù)控系統(tǒng)的電子凸輪控制模式來滿足模擬運動平臺大振幅、高頻率的運動特性。
　　論文首先對課題的來源、并聯(lián)機構(gòu)和混聯(lián)機構(gòu)的發(fā)展情況以及本課題的研究意義進(jìn)行了介紹，根據(jù)模擬運動平臺的試驗要求對模擬運動平臺的工作原理進(jìn)行了分析，對該新型模擬運動平臺的運動學(xué)進(jìn)行了分析，推導(dǎo)出了該平臺的運動學(xué)正反解的表達(dá)式，而且運動學(xué)正解表達(dá)式比較簡

3、單，求出了模擬運動平臺的速度雅克比矩陣。
　　其次，分析了冗余自由度模擬運動平臺的運動學(xué)方程，確定了優(yōu)化性能指標(biāo)和優(yōu)化因子的選取，研究了多目標(biāo)融合控制時性能指標(biāo)的確定，采用梯度投影算法對模擬運動平臺進(jìn)行軌跡優(yōu)化。最后，利用Matlab軟件進(jìn)行了仿真，仿真結(jié)果表明，通過對冗余自由度的優(yōu)化，改善了并聯(lián)機構(gòu)部分的主動關(guān)節(jié)的位移速度性能。
　　再次，對模擬運動平臺控制系統(tǒng)的硬件部分進(jìn)行了分析，對軟件設(shè)計的思想與方法中的軟件工程、面向

4、對象方法、UML設(shè)計方法、軟件開發(fā)工具及開發(fā)環(huán)境等做了簡要的介紹，通過對軟件功能性需求、非功能性需求及性能需求進(jìn)行深入的分析后，完成了軟件的總體框架的構(gòu)建，對串口通信模塊和軟件系統(tǒng)中相關(guān)類進(jìn)行了設(shè)計，對各功能模塊進(jìn)行了劃分，分別對文件管理模塊、靜態(tài)試驗?zāi)K、動態(tài)試驗?zāi)K、自由度釋放模塊、編碼器模塊、數(shù)據(jù)采集模塊等模塊進(jìn)行了設(shè)計與實現(xiàn)，給出了相應(yīng)的流程圖和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。
　　最后，以Microsoft Visual C++6.0為開發(fā)工