1、隨著計算機技術(shù)和無線通信技術(shù)的飛速發(fā)展，多個機器人組成的群體系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)、合作來完成原本由單個機器人無法或難以完成的工作已經(jīng)成為可能。群體移動機器人系統(tǒng)具有豐富廣泛的環(huán)境感知能力，并行執(zhí)行的高工作效率，優(yōu)秀穩(wěn)定的魯棒性和卓越出眾的容錯能力等眾多單機器人難以擁有的優(yōu)勢，而多機器人編隊問題是目前對多機器人協(xié)調(diào)合作問題進行研究的重要基礎(chǔ)，是國內(nèi)外進行多機器人研究的熱門課題。
　　本課題的研究思路是在對于多機器人編隊控制算法進行了深入的研

2、究、討論和理論驗證之后，根據(jù)多機器人編隊算法驗證的需要設(shè)計、搭建并擴展了智能移動機器人平臺，然后將對于多機器人編隊控制算法的研究在所搭建的平臺上進行了實現(xiàn)和驗證，完成了多機器人協(xié)同編隊運動的算法效果，成功地將對于多機器人編隊控制算法的討論與驗證從理論層面上升到了實際層面。
　　本文首先在綜合前人研究的基礎(chǔ)上，提出了基于領(lǐng)航跟隨的融合編隊算法和基于群集一致性的編隊算法兩種多機器人編隊控制算法，通過MATLAB理論仿真成功的驗證了這兩

3、種編隊控制算法的有效性，并針對仿真中出現(xiàn)的問題提出了分析和修正。
　　然后以“創(chuàng)意之星”模塊化機器人套件和ICETEK-OMAP3530-Mini開發(fā)板為基礎(chǔ)，成功搭建了智能移動機器人平臺，并在平臺上擴展了單目識別、雙目測距、交互通信、運動控制、距離監(jiān)控等一系列功能。
　　隨后完成了移動機器人運動構(gòu)型設(shè)計和運動模型的構(gòu)建，設(shè)計并實現(xiàn)了基于MATLAB的在線仿真調(diào)試工具，順利完成了單體機器人的跟蹤及避障功能的實現(xiàn)工作，最后將對