1、隨著機器人學及其應(yīng)用領(lǐng)域的不斷發(fā)展,單個機器人有限的能力已不能滿足日益復(fù)雜的任務(wù)要求,多機器人系統(tǒng)逐漸成為了國內(nèi)外研究機構(gòu)和產(chǎn)業(yè)界研究的熱門領(lǐng)域。在諸如機器人足球賽、救援、安防、軍事領(lǐng)域、航空航天領(lǐng)域等任務(wù)需求中,多機器人的協(xié)作發(fā)揮著重要作用。機器人的位置信息是多機器人協(xié)作不可缺少的信息,如何利用多機器人之間的協(xié)作來提高機器人隊列的定位,如何利用機器人所獲得信息進行協(xié)作控制是多機器人研究的重要方向。本文圍繞多機器人編隊過程中機器人的定位

2、和編隊協(xié)作控制進行深入的研究,主要的研究內(nèi)容如下:
　　 1、研究單個機器人自定位問題。首先通過對天花板上攝像頭拍攝的圖像進行處理獲得全局坐標,接著利用里程計信息進行推算機器人的相對坐標,最后針對這兩種方法的優(yōu)缺點提出了信息融合方法得到機器人的準確位置坐標。
　　 2、研究多機器人協(xié)同定位問題。首先建立機器人隊列協(xié)同定位的系統(tǒng)模型,利用機器人隊列中機器人之間的相對觀測對機器人隊列的位置進行濾波更新。接著針對濾波分析的計算

3、量隨機器人隊列的規(guī)模和觀測量的增加而迅速增加的問題,提出利用一致性卡爾曼濾波將機器人的全局坐標和相對觀測量進行融合的定位方法,從而提高定位的效率和實時性。并通過英集斯機器人實驗平臺驗證定位算法的有效性。
　　 3、研究多機器人編隊控制問題。結(jié)合機器人的運動模型,分析了基于領(lǐng)導(dǎo)者-跟隨者的機器人編隊控制和三個互為領(lǐng)導(dǎo)者的機器人編隊控制算法。同時針對編隊過程中不可避免遇到障礙物的問題,設(shè)計各個機器人的避碰策略,最后利用上海英集斯公司