1、目前，機(jī)器人足球賽已成為人工智能和機(jī)器人學(xué)研究的熱點(diǎn)領(lǐng)域之一。因仿真比賽囊括機(jī)器人足球比賽的主要技術(shù)，而實(shí)物機(jī)器人足球比賽硬件設(shè)備較為昂貴，故仿真機(jī)器人足球賽已成為機(jī)器人足球領(lǐng)域一個(gè)重要組成部分。本課題基于RoboCup機(jī)器人足球仿真平臺，對比賽決策子系統(tǒng)及其中的進(jìn)攻策略、行為選擇策略以及傳球動作進(jìn)行分析研究，具體內(nèi)容如下：
　?。?）通過對六層推理模型、四層決策模型和三層決策模型的特點(diǎn)進(jìn)行分析研究，提出一種改進(jìn)的進(jìn)攻決策模型。該

2、決策模型分為戰(zhàn)略層、戰(zhàn)術(shù)層以及動作層，并合理分配各層次任務(wù)，實(shí)現(xiàn)每個(gè)層次的具體設(shè)計(jì)。
　?。?）在分析仿真比賽系統(tǒng)進(jìn)攻策略基礎(chǔ)上，在戰(zhàn)術(shù)層設(shè)計(jì)一種基于敵方防守影響值的進(jìn)攻策略。該策略對前場區(qū)域進(jìn)行劃分并合理選取評估區(qū)域，分析評估區(qū)域內(nèi)防守隊(duì)員并計(jì)算區(qū)域防守中心，根據(jù)該防守中心確定我方的進(jìn)攻路線。仿真實(shí)驗(yàn)證明，該策略能夠有效地避開敵方防守密集區(qū)，提高球隊(duì)的控球率和進(jìn)攻成功率。
　?。?）針對現(xiàn)有的行為選擇策略存在的缺點(diǎn)，提出一