1、本文針對煤礦井下發(fā)生瓦斯爆炸后的環(huán)境狀況，主要研究煤礦救援機器人的局部路徑規(guī)劃問題。
　　 提出了煤礦救援機器人局部路徑規(guī)劃研究的內容和技術要求，以及救援機器人局部路徑規(guī)劃的關鍵技術問題：機器人局部地圖的創(chuàng)建、環(huán)境信息的采集和顯示、機器人局部環(huán)境中的定位及機器人的局部路徑規(guī)劃算法等，并給出了解決方案。
　　 研究了煤礦救援機器人局部路徑規(guī)劃的柵格法地圖創(chuàng)建方法，針對RGB圖像在計算機中的數(shù)據存儲和顯示特點，建立了基于RG

2、B 圖像的柵格地圖，仿真時可以對建立的地圖進行實時顯示。同時，通過改變RGB圖像的數(shù)據，可以快捷地將障礙物添加到地圖中。提出了在滾動窗口中建立反應式模型，通過對機器人可行走的各個方向進行優(yōu)勢評估的方法得出機器人應行走的方向，在此基礎上計算機器人的路徑長度等方法，進行局部路徑規(guī)劃。研究了機器人局部路徑規(guī)劃中的局部極值點和陷阱問題，在分析極值點和陷阱產生的原因、如何判斷機器人落入極值點或陷阱等問題的基礎上，通過添加擾動角度[17]等方法使該