1、某高功率固體激光系統(tǒng)中，有大量的大口徑光學模塊需從下往上安裝到驅動器主體中去。這些模塊種類多，數(shù)量大，外形尺寸、結構和重量有較大差別。模塊在安裝對位過程中，需要對其進行具有一定精度要求的姿態(tài)調(diào)整。為滿足光學模塊裝校需要，一種混聯(lián)六自由度對接平臺(以下簡稱空間對接平臺)方案被用于解決此工程實際問題。此空間對接平臺為機電耦合系統(tǒng)，結構復雜，成本高，制造周期長。在空間對接平臺的物理樣機制造出來之前，需充分驗證其功能特性、機械結構合理性，因此結

2、合虛擬樣機的相關技術對平臺進行研究，是具有實際應用意義的重要課題，此外在設計過程中應用虛擬樣機技術還可減少設計失誤、提高設計效率、降低設計成本、縮短設計周期。
　　本課題以空間對接平臺為研究對象，以虛擬樣機的相關技術為支撐。首先研究其功能，應用運動學理論分析相應機械機構，采用三維CAD軟件Pro/Engineer(簡稱Pro/E)、有限元分析軟件ANSYS及ANSYSWorkbench，多體動力學分析軟件ADAMS進行了實體建模、

3、有限元分析、運動仿真分析等工作。綜合采用虛擬樣機相關技術得出的分析結果為空間對接平臺的設計和進一步優(yōu)化設計提供了理論依據(jù)，對平臺物理樣機制造具有重要的指導意義，本文具體內(nèi)容如下：
　　首先根據(jù)光學模塊裝校作業(yè)流程，分析空間對接平臺設計要求和技術指標，得出空間對接平臺六自由度由沿X，Y，Z軸的移動和繞X，Y，Z軸的轉動組成。在此基礎上研究了水平調(diào)整機構和平面調(diào)整機構組成和工作原理，并應用并聯(lián)機器人位姿的描述和空間坐標變換理論計算二者

4、的運動學逆解。
　　其次用CAD三維設計軟件Pro/Engineer，建立空間對接平臺三維模型；針對空間對接平臺的穩(wěn)定性要求，運用有限元分析軟件ANSYSWorkbench，分析空間對接平臺的有限元模型，根據(jù)實際情況施加約束及載荷，進行靜力學分析和模態(tài)分析，得出了空間對接平臺的等效最大值應力、最大變形量值、前10階模態(tài)以及相應振型，分析數(shù)據(jù)可作為優(yōu)化設計依據(jù)。
　　最后根據(jù)多柔體系統(tǒng)動力學建模理論以及ADAMS的柔性體建模方