1、動感模擬器主要應(yīng)用于人機工程研究、安全和交通規(guī)則教育、駕駛訓(xùn)練和商業(yè)娛樂等領(lǐng)域，其關(guān)鍵技術(shù)的研究越來越受到重視。作為動感模擬器的執(zhí)行機構(gòu)，Stewart六自由度平臺被廣泛地應(yīng)用。動感模擬器除運動控制外的核心技術(shù)是體感算法，其中最經(jīng)典的是洗出濾波(Washout Filter)，本文研究工作主要圍繞著體感算法展開。
　　本文首先對Stewart平臺運動學(xué)進行分析，應(yīng)用空間機構(gòu)學(xué)原理確定Stewart平臺的位置解算關(guān)系，建立了平臺的數(shù)

2、學(xué)模型。在此基礎(chǔ)上，進一步研究了運動平臺的速度、加速度與電動缸的關(guān)系，完成了平臺的速度、加速度的運動學(xué)分析。運動模擬平臺控制性能是模擬工作的保證，以上的Stewart平臺數(shù)學(xué)建模和運動學(xué)分析為平臺運動控制、體感算法仿真以及驗證等做好準備工作。
　　體感算法利用平臺運動特點及人體工程學(xué)原理，對輸入直線加速度和角速度信號進行濾波處理，在有限工作空間內(nèi)盡可能再現(xiàn)真實駕駛的運動感。由于本論文采用的Stewart平臺工作空間相對較小，對最常

3、見的小信號的直線加速度的模擬存在一定的人體感覺死區(qū)，這將影響模擬逼真度。針對這一問題，本文在經(jīng)典洗出算法的基礎(chǔ)上提出一種不影響運動空間且能提高體感模擬逼真度的改進算法，利用角加速度信號對直線加速度信號進行補償，以實現(xiàn)對人體感覺死區(qū)的補償。
　　最后，將該算法應(yīng)用于原理樣機。通過STM32開發(fā)板對MPU6050芯片進行操作，測量經(jīng)典洗出算法改進前后平臺加速度。實驗結(jié)果表明改進后的經(jīng)典洗出算法針對平動高通濾波器輸出加速度低于人體感覺閾