1、隨著現(xiàn)場總線技術(shù)應(yīng)用的越來越廣泛，出現(xiàn)了各種現(xiàn)場總線標(biāo)準(zhǔn)。其中，CAN總線標(biāo)準(zhǔn)作為一種技術(shù)先進、可靠性高、功能完善、成本合理的遠(yuǎn)程網(wǎng)絡(luò)通訊控制方式，已被廣泛應(yīng)用到各個自動化控制系統(tǒng)中，它也成為國際上應(yīng)用最廣泛的開放式現(xiàn)場總線之一。CAN協(xié)議是一個非常簡單的協(xié)議，僅僅定義了物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，這樣所形成的簡單上層協(xié)議沒有通用性，和其他系統(tǒng)不能兼容，因此需要一個更開放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議來定義CAN報文中的標(biāo)識符和字節(jié)數(shù)據(jù)。 CA

2、Nopen是一個基于CAN的高層協(xié)議，它對應(yīng)用層做了具體規(guī)范，同時提供豐富的標(biāo)志符定義。由于CANopen協(xié)議具備了良好的通剛性和擴展性，因此不同廠商的設(shè)備可以依靠該協(xié)議通過總線進行穩(wěn)定的互聯(lián)通信。目前，CANopen的應(yīng)用環(huán)境多局限在微處理器接CAN控制器芯片，軟件運行的方式，不僅運行及通信效率不高，還占用了較多的資源。本課題擬利用可重構(gòu)技術(shù)來解決上述問題?？芍貥?gòu)技術(shù)是基于可重構(gòu)FPGA的，它將多個HDL語言描述的功能電路編譯產(chǎn)生為配

3、置文件，下載更新到FPGA硬件中，使該硬件具備配置文件所描述的硬件電路功能。本文分析了目前兩種構(gòu)建系統(tǒng)的可重構(gòu)方式，結(jié)合這兩種方式的優(yōu)點，并根據(jù)CANopen協(xié)議的特點，提出了一種通過軟核處理器指令使模塊重組的可重構(gòu)方法，在此基礎(chǔ)上構(gòu)建了動態(tài)可重構(gòu)CANopen節(jié)點模型。 本文首先簡單介紹了CAN總線標(biāo)準(zhǔn)以及CANopen協(xié)議的相關(guān)細(xì)節(jié)，然后針對CANopen協(xié)議提出了一種動態(tài)可重構(gòu)的CANopen節(jié)點模型，并分析了基于這一模型