1、綜述國內(nèi)外碼垛機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，分析證明未來碼垛機(jī)器人行業(yè)將成為發(fā)展方向與研究重點(diǎn)。
　　針對(duì)碼垛機(jī)器人應(yīng)用的行業(yè)做一個(gè)全面介紹，包括其周邊配套設(shè)備，如生產(chǎn)線輸送設(shè)備，托盤輸送設(shè)備，舉例說明其周邊配套設(shè)備的工作原理，以及與碼垛機(jī)器人協(xié)同作業(yè)流程。
　　針對(duì)工廠自動(dòng)化行業(yè)，物料倉儲(chǔ)行業(yè)，對(duì)箱裝、袋裝物料的高速碼垛要求，設(shè)計(jì)了一種四自由度碼垛機(jī)器人。對(duì)其各部，如腰部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，臂部連桿機(jī)構(gòu)，姿態(tài)保持機(jī)構(gòu)，腕部旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)

2、，做具體設(shè)計(jì)說明。
　　選取一款典型末端執(zhí)行器，對(duì)其工作原理進(jìn)行說明。著重介紹了臂部結(jié)構(gòu)特征，并對(duì)其運(yùn)動(dòng)范圍進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，應(yīng)用MATLAB數(shù)據(jù)分析軟件，對(duì)機(jī)械手的三維工作空間進(jìn)行仿真分析，給出柱狀空間工作圖。將理論所得數(shù)據(jù)，與實(shí)驗(yàn)所得數(shù)據(jù)比照，說明設(shè)計(jì)的合理性。
　　選取鑄造鋁臂，對(duì)其結(jié)構(gòu)合理性、可靠性，給出理論推導(dǎo)，利用ANSYS有限元分析分析軟件，對(duì)其進(jìn)行了靜力學(xué)分析以及模態(tài)分析，給出6階模態(tài)陣型，為后續(xù)的故障分析、

3、結(jié)構(gòu)優(yōu)化等工作提供可靠依據(jù)。
　　介紹了碼垛機(jī)器人的電氣控制原理，以流程圖的方式來說明了碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制過程，介紹了其中各部硬件的工作及檢測原理。
　　一個(gè)軟件系統(tǒng)的好壞，主要是考查末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)軌跡的優(yōu)劣。以碼垛作業(yè)點(diǎn)的設(shè)定為例，來說明軟件編程的優(yōu)越性。并為后續(xù)軟件開發(fā)提供指導(dǎo)意義。
　　碼垛機(jī)器人整機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，電氣原理設(shè)計(jì)，軟件系統(tǒng)設(shè)計(jì)均已完成，并且實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制，此系統(tǒng)成功應(yīng)用于飼料包