1、該文在固定自然科學(xué)基金資助下,研制了一種新型的內(nèi)嵌式SMAA(Embedded SMAA,ESMAA),目標(biāo)是從根本上簡(jiǎn)化電機(jī)結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的柔順運(yùn)動(dòng)控制.該文主要研究?jī)?nèi)容為ESMAA的傳動(dòng)機(jī)理、數(shù)學(xué)模型、結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及柔性伺服系統(tǒng)的理論和實(shí)踐,并在此基礎(chǔ)上,研制組合式ESMAA柔性機(jī)械手,所取得的初步研究成果如下:獨(dú)創(chuàng)了內(nèi)嵌"U"形回復(fù)SMA絲彈性棒結(jié)構(gòu).與國(guó)外文獻(xiàn)報(bào)道的內(nèi)嵌直線回復(fù)SMA絲彈性棒相比(該文作了對(duì)比研究),在不影響棒體變

2、形前提下,工藝復(fù)雜性降低,使用壽命延長(zhǎng),可靠性明顯提高.創(chuàng)造性地將內(nèi)嵌式SMA彈性棒作為實(shí)現(xiàn)電能-機(jī)械能轉(zhuǎn)換的致動(dòng)元件(單元電機(jī)),并以彈性力學(xué)為基礎(chǔ),結(jié)合SMS本構(gòu)模型,建立了直線型、彎曲型和端部連接型三種ESMAA的變形理論.掌握了直線回復(fù)和"U"形回復(fù)兩類(lèi)SMA線材的記憶處理和工作點(diǎn)定制方法,選取了合適的室溫硫化硅橡膠,制作了硫化模具,摸索出了行之有效的SMA嵌入硫化工藝流程,研制了直線型和彎曲型ESMAA樣機(jī).研制了基于80C1