1、近年來，隨著虛擬現實技術及遙操作技術的發(fā)展，對力反饋控制器的研究逐漸得到了國內外許多大學和科研機構的關注。力反饋控制器作為虛擬現實和遙操作系統(tǒng)中的力控制/力反饋設備，它的形式多種多樣，有游戲桿、方向盤、數據手套、外骨架、手操縱器等等；從結構上來分有串聯結構、并聯結構和串并聯結構；從安裝方式來分有便攜式的和臺式的，便攜式的或戴在手上、或穿在肩膀和胳膊上；臺式的安放到桌子或地上、還有的安裝到屋子的頂部。 本文提出了一種并聯結構的臺式

2、力反饋控制器，它既有并聯機器人的優(yōu)點，又避免了戴在胳膊上或手上給操作者帶來的不便。本文所研究的力反饋控制器三個分支正交分布，其末端執(zhí)行器只具有X-Y-Z三個方向的平移運動，且具有運動解耦的特點，每個分支只控制一個方向的運動，對其它分支的運動沒有影響。文中對此控制器的構型、運動學分析、靜力學、空間模型以及各項性能等進行了研究，具體內容為： 1.建立了機構的運動學方程，求得了其位置正、反解；速度正、反解以及加速度正、反解的表達式，得