1、本課題提出一種典型的可變自由度廣義連桿機構，并對其進行了綜合研究，機構可自適應物體的特征，包括物體的形狀、尺寸和重量，避免了傳統(tǒng)可調機構實現多任務切換時的“外部調節(jié)”，也可應用于物體的分送和分選，把具有不同特征的物體送到不同的位置，一方面進行分送，另一方面完成不同的運送任務，具有更高柔性、可靠性和自動化程度?！　≡谶@類基于自適應與多任務的可變自由度機構的綜合方面，本文對其進行了函數再現綜合，使此可變自由度廣義連桿機構輸入桿與輸出桿對應

2、轉角滿足一定的函數關系，建立其綜合數學模型并用數學工具Mathematica進行求解，求得滿足運動要求的機構各桿長及初始角度并用AutodeskInventor對機構進行了建模、仿真及檢驗，證實機構確實滿足預定要求。本文還對此可變自由度廣義連桿機構進行了被運送物體的圓心軌跡再現綜合，建立了輸入桿轉角與被運送物體圓心位置滿足對應關系的數學模型，同樣的，進行了求解、仿真及驗算?！　∽詈螅捎谶@類基于自適應與多任務的可變自由度廣義連桿機構要

3、求狀態(tài)維持器、物體特征約束器和物體特征作用使機構改變和保持相對結構狀態(tài)，需要用兩個扭轉彈簧來維持運動所必需的力矩。此外，扭轉彈簧需要滿足一定的剛度范圍，才能實現變自由度機構的預定運動要求。所以在綜合中不僅要考慮運動綜合，還要考慮支持物體載荷和幾何條件的綜合。本文利用靜力學原理，取不同的分離體作為分析對象，分析了機構自由狀態(tài)及自適應狀態(tài)，得到了滿足運動要求的兩個扭力彈簧的剛度表達式，剛度表達式含機構尺寸、各位置的角度參數，物體的重力以及輸