1、冗余靈巧臂是一個高階、非線性、高耦合度的系統(tǒng)，其運動規(guī)劃是機器人領(lǐng)域的研究熱點，主要包含了兩方面的內(nèi)容，一是逆運動學規(guī)劃，即任務(wù)空間中描述的目標位姿與靈巧臂各關(guān)節(jié)的運動狀態(tài)之間的關(guān)系，二是軌跡規(guī)劃，即規(guī)劃一條由初始狀態(tài)到目標狀態(tài)的運動軌跡。其難點在于其運動學方程是非線性方程，具有多重解性，冗余靈巧臂的逆運動學解具有無窮解性，而且軌跡規(guī)劃過程中需要考慮碰撞檢測等情況。
　　 本文以乒乓球仿人機器人為實驗平臺，研究了冗余靈巧臂的運動

2、規(guī)劃及其優(yōu)化，重點對冗余靈巧臂的逆運動學規(guī)劃方法進行了相關(guān)研究。
　　 本文主要的研究內(nèi)容如下:
　　 1.提出了一種基于固定關(guān)節(jié)角的冗余靈巧臂逆運動學規(guī)劃方法，并通過仿真和機器人實物實驗驗證了該方法的正確性。
　　 2.提出了一種選擇合適關(guān)節(jié)角作為尋優(yōu)變量的冗余靈巧臂的逆運動學解析解法，充分利用了冗余靈巧臂的冗余特性，提高了作業(yè)范圍和作業(yè)成功率等性能，并擴展應(yīng)用于腰部轉(zhuǎn)動情況下冗余靈巧臂的逆運動學求解。