1、機(jī)器人是機(jī)電一體化產(chǎn)品的典型代表，它在工業(yè)、農(nóng)業(yè)、醫(yī)療、軍事等不同領(lǐng)域都有應(yīng)用。隨著機(jī)器人技術(shù)和機(jī)器人學(xué)的不斷發(fā)展，機(jī)器人仿真作為設(shè)計(jì)機(jī)器人與研究其安全可靠、靈活方便的工具在機(jī)器人的整個(gè)設(shè)計(jì)過程與開發(fā)應(yīng)用中發(fā)揮著越來越重要的作用。
　　 本文采用三維實(shí)體模型進(jìn)行了圖形仿真，針對機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)問題開發(fā)了一個(gè)基于VC環(huán)境的Reiovo機(jī)器人仿真系統(tǒng)，為更好的分析和研究機(jī)器人提供依據(jù)。本文主要進(jìn)行了以下一些研究工作：
　　 以實(shí)

2、驗(yàn)室Reinovo六自由度串聯(lián)機(jī)器人為研究對象，利用Pro/E建立其三維實(shí)體模型；在Pro/E中建立好機(jī)器人模型后，再用格式轉(zhuǎn)換導(dǎo)入OpenGL中，最后在前面的基礎(chǔ)上結(jié)臺VC++初步建立一個(gè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)仿真平臺；在對帶視覺功能的Reinovo機(jī)器人進(jìn)行研究的過程中，針對機(jī)器人抓取時(shí)圖像分割效果差的問題，以二維最大熵閾值圖像分割方法作為理論基礎(chǔ)，應(yīng)用混沌粒子群算法對機(jī)器人視覺系統(tǒng)采集的圖像信息進(jìn)行分割。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法更加有效地利用了圖像