1、該文提出了考慮離心力和柯氏力作用的系統(tǒng)動力響應的攝動方法,研究大范圍因轉運動的梁的運動和變形.將所考慮的系統(tǒng)的振動模態(tài)的數(shù)量大大擴充,并用矩陣形式表達系統(tǒng)運動方程,簡化了計算.然后,定量分析了系統(tǒng)剛柔運動的耦合作用,提高了計算的精度,為方程的解耦提供了新的思路.該文還針對作回轉運動的柔性機械臂的動力學特性,建立了考慮驅動力矩、重力、柯氏力和慣性耦合力的Euler-Bernoulli梁動力學模型.假設梁的運動由剛性回轉與柔性振動兩部分組成

2、.梁的剛性回轉角度由兩部分組成:僅由重力和驅動轉矩引起的整體剛性回轉角度,以及柔性運動產(chǎn)生的梁根部的回轉角度(簡稱剛柔耦合回轉角).將梁的柔性振動位移也分解為兩部分:由整體剛性回轉角所激發(fā)的振動(簡稱動力激勵振動),和由剛柔耦合回轉角、梁剛性運動和柔性運動耦合項共同激發(fā)的振動(簡稱剛柔耦合振動).根據(jù)運動微分方程的性質,以及剛柔耦合回轉角和剛柔耦合振動遠小于整體剛性回轉角和動力激勵振動的特點,將微分方程進行分解.對整體剛性回轉角和動力激