1、高精度運(yùn)動控制系統(tǒng)在制造業(yè)中有著廣泛應(yīng)用,例如高精度微位移器件、微驅(qū)動機(jī)構(gòu)、超精密機(jī)床和小型裝配單元等都用到了高精度運(yùn)動控制系統(tǒng).在運(yùn)動控制中,由于間隙和磁滯等許多非線性因素的影響,經(jīng)典的PID伺服控制算法很難滿足所要求的設(shè)計精度.為了消除間隙和磁滯的影響,設(shè)計和制造出更精密的機(jī)械零件不僅使整個系統(tǒng)的造價昂貴,而且制造難度越來越大;然而采用廉價的計算技術(shù),設(shè)計控制算法補(bǔ)償間隙和磁滯是一種不需要額外投資的廉價方法.為了補(bǔ)償間隙和磁滯,該文

2、在以下方面做了一些研究工作.以具有輸入間隙或磁滯的二階系統(tǒng)為研究對象,設(shè)計出一種線性PD控制器和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)補(bǔ)償器相結(jié)合的PDNN控制器.其中按線性系統(tǒng)理論設(shè)計PD控制器的設(shè)計方法成熟且結(jié)構(gòu)比較簡單,能提高二階線性系統(tǒng)的動態(tài)性能;神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(NN)補(bǔ)償器用來補(bǔ)償間隙和磁滯非線性對控制系統(tǒng)的影響.由于間隙和磁滯非線性是一階速度驅(qū)動的動態(tài)系統(tǒng),因此神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償器采用動態(tài)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)即對角遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(DRNN).采用具有在線學(xué)習(xí)能力的DRNN