1、機器人的網絡控制策略目前有兩類典型控制策略:直接控制策略和協作式控制策略。這兩類控制策略都存在著明顯的不足:直接控制策略對網絡帶寬需求很大，造成網絡資源的浪費;協作式控制策略對機器人系統的自主能力依賴性太高，并且降低了系統的靈活性，另外，協作式控制策略無法論證控制策略的最優(yōu)性和合理性。
　　針對上述問題，本文介紹了一種基于運動描述語言的輪式移動機器人控制方法。運動描述語言具有描述機器人系統與環(huán)境動態(tài)交互的能力。運動描述語言不僅可以

2、有效地描述機器人系統中離散和連續(xù)動力學過程的相互作用，而且可以定量地描述操縱機器人的復雜性。MDL還能夠把機器人的控制問題提高到符號層次。它能夠實現系統中計算、通信等資源的合理劃分。它的基本思想是在不同的時間段內為機器人系統指定不同的控制模式。本文通過研究網絡延時的特點，在分析互聯網數據傳輸特征的基礎上建立適應互聯網工作環(huán)境的MDL模型。利用該方法實現了具有非完整約束的輪式移動機器人的位姿鎮(zhèn)定，仿真結果驗證了該方法的可行性。在隨機具有延