1、足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)是一個(gè)典型的多智能體系統(tǒng)，是目前研究的熱點(diǎn)和難點(diǎn)。中型組機(jī)器人足球比賽（Middle-Size League）是機(jī)器人足球世界杯（RoboCup）中的一個(gè)重要項(xiàng)目，它為基于視覺的動態(tài)物體運(yùn)動狀態(tài)的估計(jì)、守門員控制研究提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的測試環(huán)境?；谝曈X的動態(tài)物體運(yùn)動狀態(tài)的估計(jì)理論和技術(shù)在足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)中的應(yīng)用，特別是對足球運(yùn)動狀態(tài)的估計(jì)中的應(yīng)用，取得了很好的效果。足球機(jī)器人守門員的基本動作、防守策略在RoboCup中

2、型組平臺下經(jīng)過多年研究，取得了長足的發(fā)展。本文對國內(nèi)外相關(guān)資料進(jìn)行收集和分析，結(jié)合機(jī)器人比賽中的實(shí)際情況，研究比賽環(huán)境中的足球的運(yùn)動狀態(tài)估計(jì)的理論和技術(shù)，設(shè)計(jì)機(jī)器人守門員的防守策略和基本動作。 本文的主要內(nèi)容包括： 1．介紹機(jī)器人足球中型組比賽系統(tǒng)的整體框架及各個(gè)子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和功能。本文對RoboCup中型組機(jī)器人足球比賽系統(tǒng)作了一個(gè)概括性的介紹，包括系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)、工作原理，并對比賽系統(tǒng)中的視覺、通訊、決策和運(yùn)動控制等

3、四個(gè)子系統(tǒng)的研究歷史和現(xiàn)狀進(jìn)行了較為詳細(xì)的闡述。 2．對機(jī)器人比賽中足球運(yùn)動狀態(tài)的估計(jì)進(jìn)行研究。本文以足球作為運(yùn)動物體的研究對象，結(jié)合中型組機(jī)器人足球比賽環(huán)境的動態(tài)性和實(shí)時(shí)性要求，研究了如何利用機(jī)器人全景視覺信息，快速準(zhǔn)確的跟蹤預(yù)測足球的運(yùn)動軌跡和速度。 3．設(shè)計(jì)守門員的防守策略和基本動作。本文分析了足球機(jī)器人守門員的運(yùn)動特點(diǎn)以及一般的基于場地分區(qū)法的機(jī)器人守門員策略的優(yōu)點(diǎn)及存在的問題，設(shè)計(jì)出一套基于最佳防守位置的守門員