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1、東北大學(xué)碩士學(xué)位論文自主式足球機(jī)器人視覺(jué)與控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)姓名：凌建國(guó)申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：吳建華徐心和20040101東北大學(xué)碩士學(xué)位論文ABSTRACTTheVisionandControlSystemDesignofAutonomousSoccerRobotAbstractThispaperbrieflyintroducesthehistoryactualsituationandfuturedevelop
2、mentoftheautonomousrobotandanautonomoussoccerrobotmodelisdesignedwhichisbasedonthePCI04industrialcomputerThewholemodelsystemisdesignedandsomekeytechnologiesarealsobeenstudiedInthemeantime，wehaveaccmnulatedmuchexperiencea
3、ndestablishedthebaseoflaRernewmodel_TheinitialplanisthattheautonomousrobotwedesigncangainthereliableinformationoftherobotsoccerfieldandCanaRendtheonevsoneshootgameInthebodyofthispaperthesensationandcontrolsystemdesignofa
4、utonomousrobotisexplainedindetail，Withtheanalysisoftheautonomoussensationsystem，weselecttheCCDcarnetaandCMUcamasthevisionsystemoftheautonomousrobotThefunctionoftheCCDcalneraisthatitCanaccomplishthefardistantballtrack，edg
5、eidentificationandgoaldetection；thefunctionoftheCMUcamwhichhasanOV6620CMOScameraproducedbyOMNIVISIONcompanyisthatitCantracktheneardistantballinordertogetoverthebindareaoftheCCDealneraintheverynearoftherobotAtthesarrletim
6、e，withtheanalysisofthecontrolsystemcharacterstructureandthereasoningprocedureoftheautonomousrobot，weselectthePCI04(PCM6890)industrialcomputerasfilemovecontrollerandtaskcontrollerandC8051F018singlechipasthedrivecontroller
7、Thispaperalsopointsouttherelationshipofthevisionsystemandthecontrolsystem，thatis，theCCDcameraimageistransferredbytheoKC30imagegrabbertothePCI04industrialcomputerandthetrackdataoftheCMUcamissentviatheCOMlserialportThedriv
8、econtrollerisconnectedwithmovecontrollerandtaskcontrollerthroughtheCOM2serialportIntheendofthispaperwevaluetheperformanceoftheautonomousrobotandpointoutthesuccessandfailureofthisdesignandputforwardthefuturedesignmodeloft
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