1、機(jī)器人足球比賽是近十年在國際上迅速興起的一種高技術(shù)對抗競賽。主要涉及到微機(jī)械、機(jī)器人學(xué)、多傳感器信息融合、通信、圖像處理、機(jī)電一體化、計(jì)算機(jī)技術(shù)、對策與決策、智能控制和人工生命等多個(gè)相關(guān)領(lǐng)域。是研究多智能體系統(tǒng)和分布式人工智能理論的良好實(shí)驗(yàn)平臺。 論文主要完成了自主式足球機(jī)器人的底層控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)。在本論文中，首先介紹了自主式足球機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)；通過分析和比較基于運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的分層控制和基于動(dòng)力學(xué)模型的控制，本文決定采用基于運(yùn)動(dòng)

2、學(xué)的分層控制方案實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制。其次，根據(jù)底層控制系統(tǒng)的特點(diǎn)，論文將底層控制系統(tǒng)劃分成電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制和傳感器采集兩部分；在控制系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)中，采用C8051F023單片機(jī)為核心，配置必要的接口電路，實(shí)現(xiàn)了對走行電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制及對彈射、帶球電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制，和對各傳感器信息的采集。再次，介紹了底層控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)的總體結(jié)構(gòu)，論述了各個(gè)程序模塊的功能，并重點(diǎn)闡述了走行電機(jī)的控制原理以及交叉耦合控制算法。最后，介紹了超聲波傳感器的測距