1、機(jī)器人作為目前為止人類(lèi)最偉大的發(fā)明之一，已經(jīng)為人類(lèi)的生產(chǎn)和生活做出了巨大的貢獻(xiàn)。由于提高自動(dòng)化水平的需要，人類(lèi)對(duì)機(jī)器人的要求不斷提升，對(duì)機(jī)器人的研究越來(lái)越重視，于是全自主機(jī)器人的研究和發(fā)展變得尤為迫切。近年來(lái)，全自主機(jī)器人足球比賽正如火如荼，作為典型的多機(jī)器人智能控制系統(tǒng)，全自主足球機(jī)器人平臺(tái)已成為機(jī)器人領(lǐng)域和人工智能領(lǐng)域的研究熱點(diǎn)。全自主足球機(jī)器人比賽系統(tǒng)可以作為一個(gè)綜合性的學(xué)科來(lái)研究，它不僅涉及了通訊技術(shù)、機(jī)器視覺(jué)、計(jì)算機(jī)圖形學(xué)、人

2、工智能等領(lǐng)域，還融合了機(jī)器人學(xué)、機(jī)械電子學(xué)、傳感器學(xué)、智能控制等學(xué)科技術(shù)。它為分布式人工智能的研究提供了一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)和開(kāi)放的平臺(tái)，促進(jìn)了多學(xué)科的融合和發(fā)展，具有很高的理論研究?jī)r(jià)值和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
　　 全自主足球機(jī)器人比賽環(huán)境充滿著強(qiáng)對(duì)抗、多變化。要想贏得比賽，就需要機(jī)器人擁有一個(gè)運(yùn)動(dòng)性能好、可靠性高的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。然而研究近年來(lái)的RoboCup中型組足球機(jī)器人比賽發(fā)現(xiàn)，全自主足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)普遍存在動(dòng)作控制精度不高、穩(wěn)定性不

3、好、啟動(dòng)與制動(dòng)時(shí)間過(guò)長(zhǎng)等問(wèn)題。運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)控制質(zhì)量的高低直接決定了整個(gè)全自主足球機(jī)器人系統(tǒng)的控制效果的好壞，也決定了足球機(jī)器人能否在比賽中取得理想成績(jī)，可以說(shuō)，運(yùn)動(dòng)控制是整個(gè)全自主足球機(jī)器人控制的關(guān)鍵。本文正是基于這一思想和要求，對(duì)全自主足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)做了深入研究。主要研究?jī)?nèi)容如下:
　　 (1)全自主足球機(jī)器人電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制。
　　 介紹了全自主足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速部分的組成模塊。詳細(xì)闡述了大

4、腦情感學(xué)習(xí)算法的控制原理以及大腦情感學(xué)習(xí)控制器的設(shè)計(jì)過(guò)程，重點(diǎn)說(shuō)明了基于大腦情感學(xué)習(xí)的直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速控制系統(tǒng)的仿真模型建立過(guò)程和工作原理，以及基于Matlab/Simulink的仿真對(duì)比分析。
　　 (2)全自主足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)解耦控制。
　　 簡(jiǎn)要闡述了全自主足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)解耦控制的必要性和可行性。提出了一種基于參考模型的全自主足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)解耦控制方法，建立了足球機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)解耦控制的模型