1、足球機(jī)器人是集機(jī)器人學(xué)、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計(jì)算機(jī)技術(shù)、無線通訊、圖像處理、機(jī)械學(xué)等多種學(xué)科和技術(shù)于一體的綜合性產(chǎn)物。對(duì)全自主足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的研究，拓展了圖像處理和識(shí)別技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域，豐富和發(fā)展了圖像反畸變算法。在收集和分析國(guó)內(nèi)外相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，對(duì)全自主足球機(jī)器人的視覺系統(tǒng)作了較為深入的研究，提出了非線性擬合圖像反畸變算法和組合式圖像反畸變算法，并進(jìn)行了程序設(shè)計(jì)和調(diào)試，通過軟件平臺(tái)驗(yàn)證了算法的有效性和合理性。 本文的主要內(nèi)

2、容如下： （1）介紹了全自主機(jī)器人足球視覺系統(tǒng)研究意義和國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀，介紹了全自主足球機(jī)器人視覺系統(tǒng)的圖像反畸變國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢(shì)。 （2）概括介紹了全自主足球機(jī)器人組合式視覺系統(tǒng)，包括系統(tǒng)的體系結(jié)構(gòu)和工作原理，并對(duì)該系統(tǒng)中的全向視覺、單目前向視覺和嵌入式視覺三個(gè)子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)功能及運(yùn)作流程作了介紹，并且對(duì)整個(gè)系統(tǒng)的硬件實(shí)現(xiàn)進(jìn)行說明，著重論述了各個(gè)子系統(tǒng)的組成和實(shí)現(xiàn)。 （3）分析了由于全向反射鏡引起的全景圖

3、象畸變?cè)?，建立了反畸變?shù)學(xué)模型，提出了非線性擬合圖像反畸變算法。在Visual C++6．0平臺(tái)下編寫程序，通過實(shí)物實(shí)驗(yàn)，證明反畸變數(shù)學(xué)模型正確，以及證實(shí)了反畸變算法的正確性和可行性。把全景圖像反畸變軟件系統(tǒng)DigitalImageProcess添加到足球機(jī)器人系統(tǒng)中，可以實(shí)現(xiàn)快速和實(shí)時(shí)全景圖像校正，而且取得了良好的效果，實(shí)驗(yàn)證明其具有良好的實(shí)時(shí)性和快速性。 （4）分析了攝像機(jī)鏡頭引起的圖像畸變，提出了一種新的組合式反畸變算法