1、仿生跳躍機(jī)器人是一種模仿自然界生物跳躍，基于仿生學(xué)設(shè)計(jì)制造的微型跳躍機(jī)器人。其主要特點(diǎn)是重量輕、體積小、能夠跨越比較大的障礙物，可以在比較復(fù)雜的地形環(huán)境中運(yùn)動(dòng)。本論文在總結(jié)了國(guó)內(nèi)外仿生跳躍機(jī)器人研究現(xiàn)狀的基礎(chǔ)上，主要進(jìn)行了仿生跳躍機(jī)器人跳躍性能研究以及優(yōu)化。
　　建立不同仿生機(jī)器人的跳躍機(jī)構(gòu)模型，運(yùn)用Denavit-Hartenberg方法和復(fù)數(shù)矢量法分別對(duì)模型進(jìn)行起跳階段和騰空階段的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。利用高速攝像獲得仿生機(jī)器人關(guān)節(jié)角的

2、變化規(guī)律，然后利用MATLAB-Simulink模塊對(duì)機(jī)器人起跳過(guò)程的質(zhì)心的位移、速度和加速度進(jìn)行計(jì)算，驗(yàn)證分析的正確性。
　　針對(duì)機(jī)器人的速度傳遞性能，不同機(jī)構(gòu)的仿生跳躍機(jī)器人以速度可操作度(Thevelocity manipulability measures)為性能指標(biāo)，對(duì)機(jī)器人的跳躍性能優(yōu)化，求得各自的最佳起跳姿態(tài)。
　　在ADAMS環(huán)境下建立二桿機(jī)構(gòu)仿生跳躍機(jī)器人的虛擬樣機(jī)，并對(duì)其進(jìn)行跳躍運(yùn)動(dòng)仿真。對(duì)優(yōu)化前后不同起