1、Y 1z l l 3 9 0分類號工學碩士學位論文密級：編號一種仿水母式機器人的研究碩士研究生：楊云春指導教師：葉秀芬教授學科、專業(yè)：控制理論與控制工程哈爾濱工程大學2 0 0 7 年6 月哈爾濱¨掣人學碩十學仲論文摘 要2 l 世紀是人類開發(fā)海洋的世紀，隨著海洋開發(fā)需求的增長及技術的進步，適應各種非結構化環(huán)境的水下機器人得到迅猛的發(fā)展。由于仿生機器人具有效率高、機動性能好、噪音低、對環(huán)境擾動小的特點，在海洋考察、環(huán)境檢測以及

2、軍事領域具有重要的應用前景。本論文研究來自于國家8 6 3 項目“低電壓驅動水中多功能微型仿生機器人系統(tǒng)研究”。論文以水母為仿生對象，通過對水母的觀察和仿生研究，提出并研制了一種仿水母式機器人。設計了基于S M A 和I C P F 聯合驅動的仿水母水下微機器入的本體結構；在運動機理分析和結構參數優(yōu)化的基礎上，建立了S M A驅動器形變和輸出力動態(tài)模型；通過分析懸臂梁結構的連接桿件彎曲變形模型，從而計算出了S M A 驅動器收縮時機器人