1、實(shí)時(shí)子結(jié)構(gòu)試驗(yàn)的算法由擬動(dòng)力試驗(yàn)算法發(fā)展而來，分為顯式積分方法和隱式積分方法兩大類。隱式數(shù)值積分方法具有數(shù)值穩(wěn)定性好和能量耗散性能好的優(yōu)點(diǎn)，積分時(shí)間步長(zhǎng)的選擇不受試件特性的限制，但需要通過迭代求解。利用反饋控制原理求解隱式差分方程，消除了隱式算法的數(shù)值迭代過程。本文針對(duì)等效力控制中存在的超調(diào)問題進(jìn)行研究，主要內(nèi)容包括：1.提出了等效力控制的無超調(diào)設(shè)計(jì)方法。針對(duì)試驗(yàn)子結(jié)構(gòu)為彈性試件的情況，利用數(shù)值分析的方法檢驗(yàn)了該控制器的有效性，并比較了

2、無超調(diào)控制系統(tǒng)與原等效力系統(tǒng)的性能。研究結(jié)果表明，無超調(diào)系統(tǒng)消除了原系統(tǒng)中的等效力反應(yīng)超調(diào)。2.針對(duì)試驗(yàn)子結(jié)構(gòu)為阻尼試件的情況，設(shè)計(jì)了速度無超調(diào)的控制系統(tǒng)，并利用數(shù)值分析的方法檢驗(yàn)了該控制器的有效性，比較了速度無超調(diào)控制系統(tǒng)與原等效力系統(tǒng)的性能。研究結(jié)果表明，與彈性試件相似，阻尼試件的無超調(diào)系統(tǒng)既消除了原系統(tǒng)中的超調(diào)，其給作動(dòng)器的位移命令也小于原系統(tǒng)。3.將無超調(diào)控制器應(yīng)用于非線性彈性體系的等效力控制試驗(yàn)中，對(duì)由試件非線性引起的力-位移