1、弧焊跟蹤控制系統(tǒng)是廣州電視塔自動(dòng)焊接機(jī)器人的前期研究工作。本系統(tǒng)主要有三個(gè)組成部分：圖像采集系統(tǒng)、圖像處理系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。 圖像采集系統(tǒng)采用激光結(jié)構(gòu)光作為主動(dòng)光源，有效地提高了圖像采集的信噪比。在綜合比較處理效果和速度后，選用高斯濾波減弱噪聲的影響。另外，通過(guò)鏡頭前放置窄帶濾光片，焊炬與攝像機(jī)之間放置遮光板，在削弱弧光影響的同時(shí)可以很好保留激光條紋的信息。本文還通過(guò)彩色攝像機(jī)和彩色圖像卡采集圖像，在把24位彩色圖像轉(zhuǎn)化為8位

2、灰度圖像時(shí)，只提取紅色分量，進(jìn)一步把特定波長(zhǎng)的光放大，削弱其它波長(zhǎng)的光。 圖像處理系統(tǒng)的流程為：閾值變換，邊緣提取，提取特征點(diǎn)位置。通過(guò)閾值變換，在把信號(hào)不太強(qiáng)的噪聲徹底消除，同時(shí)保留激光條紋信息。在比較幾種常見(jiàn)邊緣檢測(cè)算子后，對(duì)其效果和實(shí)時(shí)性做了實(shí)驗(yàn)，選定數(shù)學(xué)形態(tài)學(xué)方法為本系統(tǒng)的邊緣檢測(cè)算法。提取特征點(diǎn)時(shí)，進(jìn)一步加強(qiáng)系統(tǒng)的容錯(cuò)能力，提取水平段位置信息時(shí)，采用黑色像素行累加值的辦法，準(zhǔn)確定位條紋位置。 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)采用技