1、針對(duì)煤礦井下環(huán)境的特性及要求，本文提出了運(yùn)用模糊控制算法實(shí)現(xiàn)煤礦井下救援機(jī)器人自主避障的方案并進(jìn)行了系統(tǒng)軟硬件設(shè)計(jì)。
　　 煤礦救援機(jī)器人的系統(tǒng)設(shè)計(jì)包括硬件設(shè)計(jì)和軟件設(shè)計(jì)。硬件設(shè)計(jì)是以LPC2210為核心，包括ARM 最小系統(tǒng)模塊、傳感器模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊和通信模塊。在運(yùn)動(dòng)過程中，采用光電傳感器測(cè)量驅(qū)動(dòng)輪的轉(zhuǎn)速，超聲波傳感器測(cè)量與障礙物的距離。軟件設(shè)計(jì)包括數(shù)據(jù)采集、數(shù)據(jù)處理、數(shù)據(jù)存儲(chǔ)以及與上位機(jī)的通信。
　　 在LABV

2、IEW8.6 環(huán)境下，首先設(shè)計(jì)了模糊控制規(guī)則和模糊控制程序，救援機(jī)器人按照模糊規(guī)則執(zhí)行相應(yīng)的操作，表現(xiàn)出了很好的一致性；其次設(shè)計(jì)了救援機(jī)器人監(jiān)測(cè)界面和控制界面，監(jiān)測(cè)界面能夠?qū)崟r(shí)地監(jiān)測(cè)到救援機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)，并對(duì)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析處理，通過在控制界面編寫相應(yīng)的程序控制救援機(jī)器人的下位機(jī)，達(dá)到了上位機(jī)能夠?qū)崟r(shí)控制下位機(jī)的目的，從而構(gòu)成了一個(gè)循環(huán)控制系統(tǒng)。
　　 根據(jù)所構(gòu)建的軟硬件系統(tǒng)，進(jìn)行了一系列試驗(yàn)，并對(duì)試驗(yàn)數(shù)據(jù)進(jìn)行了處理，分