1、本論文以江蘇省科技十五攻關項目“網(wǎng)絡化焊接機器人研制與汽車生產(chǎn)線應用工程”為背景，承擔并完成其子項目——“開放式網(wǎng)絡化機器人通訊平臺與控制方法研究”。 針對遠程客戶通過原有網(wǎng)絡平臺獲取的只是一些機器人位置數(shù)據(jù)和控制參數(shù)數(shù)據(jù)的情況，本文設計開發(fā)了機器人視頻傳輸模塊，為系統(tǒng)增加了網(wǎng)絡監(jiān)控功能。論文第三章分別對客戶端和服務器端的視頻傳輸程序進行了模塊化設計，同時綜合運用Java、VC技術，將視頻傳輸模塊融合于系統(tǒng)原通訊平臺，從而進一步

2、完善了機器人網(wǎng)絡通訊平臺。 論文的后面章節(jié)具體針對機器人的控制方法展開研究。首先介紹了在開放式機器人控制器上三種可行的控制算法的實現(xiàn)方法，在此基礎上，重點研究了神經(jīng)網(wǎng)絡α階逆系統(tǒng)方法在開放式網(wǎng)絡化機器人解耦和軌跡跟蹤控制中的應用，通過對神經(jīng)網(wǎng)絡α階逆系統(tǒng)方法理論，兩自由度機器人系統(tǒng)辨識以及具體的工程實現(xiàn)的詳細論述，成功得用該方法替換開放式機器人控制器的內(nèi)置伺服控制算法控制機器人運行。最后，對課題的研究內(nèi)容進行了總結(jié)和展望。