1、目前，由于人們生活水平的提高，中風(fēng)偏癱和由于車禍等造成行走困難的患者日益受到社會(huì)和家人的關(guān)注。但一方面由于我國(guó)已經(jīng)步入老齡化社會(huì)，患者人數(shù)日益增多，但護(hù)理人員人手嚴(yán)重不足；另一方面康復(fù)治療機(jī)構(gòu)的費(fèi)用昂貴，舍得普通工薪家庭負(fù)擔(dān)不起，使得很多病人不能得到良好的照顧，康復(fù)過(guò)程受到影響，這使得家用、低成本的康復(fù)訓(xùn)練治療的機(jī)器人的需求日益增長(zhǎng)。根據(jù)這種情況，本文設(shè)計(jì)了一款助行訓(xùn)練機(jī)器人，這款機(jī)器人可以模擬正常人行走運(yùn)動(dòng)，不但對(duì)人體骨盆機(jī)構(gòu)進(jìn)行康復(fù)

2、訓(xùn)練同時(shí)恢復(fù)腿部的行走功能幫助也很大。
　　本論文首先根據(jù)國(guó)內(nèi)外助行訓(xùn)練機(jī)器人發(fā)展和研究狀況進(jìn)行分析，提出助行訓(xùn)練機(jī)器人的總體方案，整個(gè)機(jī)構(gòu)包括骨盆控制機(jī)構(gòu)和腿部行走機(jī)構(gòu)。其次，應(yīng)用 Pro/ENGINEER軟件分別對(duì)兩部分進(jìn)行三維建模設(shè)計(jì)，同時(shí)用Ansys軟件對(duì)關(guān)鍵部件進(jìn)行有限元分析。進(jìn)一步用 Matlab中的Simulink和SimMechanics工具箱進(jìn)行軌跡規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真分析。最后，提出控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求，選用“PC機(jī)