1、對(duì)自然場景進(jìn)行快速精確重構(gòu)并據(jù)此進(jìn)行虛擬交互是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)發(fā)展的一個(gè)新領(lǐng)域。作為自然場景的重要部分,針對(duì)樹木模型的快速重建研究也隨之發(fā)展。本文以雙目立體視覺系統(tǒng)采集數(shù)據(jù)為基礎(chǔ),使用模塊化方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)柑橘果樹的快速精確模型重建。
　　選取采摘機(jī)器人視覺系統(tǒng)獲取的多角度場景圖像進(jìn)行預(yù)處理,分割提取枝干、樹葉和果實(shí)圖像。對(duì)于枝干圖像,將枝干二值化圖像轉(zhuǎn)化為距離圖像,再將距離圖像細(xì)線化并與距離信息相結(jié)合,配合空間坐標(biāo)信息得到枝干中心線各點(diǎn)

2、坐標(biāo)及對(duì)應(yīng)半徑。為減少數(shù)據(jù)運(yùn)算量,對(duì)得到的數(shù)據(jù)圖像剪除短枝、去除贅點(diǎn)以得到描述枝干拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的關(guān)鍵點(diǎn)坐標(biāo)及其對(duì)應(yīng)半徑。據(jù)此計(jì)算得到的模型頂點(diǎn)空間實(shí)際坐標(biāo)信息構(gòu)成了對(duì)枝干部分三維模型的表述;對(duì)于樹葉圖像和果實(shí)圖像,在分別完成樹葉和果實(shí)建模之后,輔以先前獲得的三維數(shù)據(jù)信息加入已完成的枝干模型之中,完成整幅樹木模型的實(shí)時(shí)建模。權(quán)衡模型精度和建模速度,確定使用十二邊形棱柱逼近方法生成枝干部分模型,用較少數(shù)據(jù)量實(shí)現(xiàn)了中等復(fù)雜度柑橘果樹場景的完整描述