1、可展桁架是航天、機械、建筑等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用的結(jié)構(gòu)形式，其動力學(xué)特性是結(jié)構(gòu)設(shè)計階段必須考慮的重要因素。例如空間伸展臂、空間可展天線、太陽帆板等都用到了可展桁架結(jié)構(gòu)。隨著可展桁架結(jié)構(gòu)在航天領(lǐng)域的快速發(fā)展和應(yīng)用，可展結(jié)構(gòu)的研究引起了國內(nèi)外學(xué)者的廣泛關(guān)注，對可展結(jié)構(gòu)進行了越來越深入的研究。
　　對可展桁架展開過程進行運動學(xué)分析，可以了解可展桁架能否正常按照設(shè)計的路徑順利的展開以及展開過程中各節(jié)點位置、速度和加速度之間的關(guān)系。對可展桁架展開過

2、程進行動力學(xué)學(xué)分析，可以得到在外界驅(qū)動下可展桁架展開過程中節(jié)點的位置、速度、加速度以及約束反力。上述兩個方面的分析可以為可展桁架結(jié)構(gòu)的設(shè)計和優(yōu)化提供重要依據(jù)。
　　本文首先介紹了多體動力學(xué)的基礎(chǔ)理論，使用拉格朗日方法建立可展桁架系統(tǒng)的動力學(xué)方程時，可以采用非獨立的笛卡爾坐標(biāo)作為描述結(jié)構(gòu)位形的未知量，避免了人為選擇獨立坐標(biāo)的繁瑣，并且拉格朗日方程的推導(dǎo)過程也十分程式化，利于計算機輔助分析。
　　然后，以桿件兩端節(jié)點的笛卡爾坐標(biāo)