1、有著廣闊應(yīng)用前景的高冗余度柔性機(jī)器人系統(tǒng)是一個(gè)高度耦合的非線性系統(tǒng)，包含著復(fù)雜豐富的運(yùn)動(dòng)動(dòng)力特性。因此，很有必要深入研究其內(nèi)在運(yùn)動(dòng)規(guī)律，為改善這類機(jī)器人的工作性能提供重要的依據(jù)和方法。本論文對(duì)利用高冗余度柔性機(jī)器人自運(yùn)動(dòng)特性進(jìn)行減振規(guī)劃和回避奇異方面的主要研究工作如下： 首先，基于有限元方法和拉格朗日方程，以單元彈性變形為廣義坐標(biāo)，建立了高冗余度柔性機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型。 其次，在分析機(jī)器人零空間任意矢量和振動(dòng)抑制關(guān)系的基

2、礎(chǔ)上研究了高冗余度柔性機(jī)器人的自運(yùn)動(dòng)減振問題。提出了以最小化機(jī)器人整個(gè)運(yùn)動(dòng)過程中振動(dòng)峰值的平均值為優(yōu)化目標(biāo)，采用余弦規(guī)律來規(guī)劃自運(yùn)動(dòng)矢量的末端振動(dòng)控制方法。將該方法分別應(yīng)用于一個(gè)平面6R柔性冗余度機(jī)器人和一個(gè)平面8R柔性冗余度機(jī)器人的自運(yùn)動(dòng)減振規(guī)劃，獲得了較為滿意的振動(dòng)控制效果。 最后，利用混沌理論研究了高冗余度柔性機(jī)器人的自運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。通過混沌識(shí)別的數(shù)值方法，發(fā)現(xiàn)了基于Jacobian矩陣的偽逆方法并采用PD控制器控制其末端重復(fù)