1、冗余度機(jī)器人以其特有的自運(yùn)動(dòng)性能引發(fā)了許多理論上和工程上的難題，這些成為機(jī)械工程和自動(dòng)控制領(lǐng)域的研究焦點(diǎn)。為了充分發(fā)揮冗余度機(jī)器人的性能優(yōu)勢(shì)，很多學(xué)者在不同的領(lǐng)域?qū)ζ溥M(jìn)行了大量的科學(xué)研究，主要集中在利用冗余度機(jī)器人的冗余特性做加權(quán)平均來(lái)解決多目標(biāo)優(yōu)化和多準(zhǔn)則優(yōu)化方面。但是作為冗余特性應(yīng)用的重要一方面，利用自運(yùn)動(dòng)躲避障礙物的控制算法研究相對(duì)比較少。目前已有一些避障算法，但都存在一定的缺陷并且不適合在嵌入式系統(tǒng)上實(shí)現(xiàn)。因此，研究一種克服上述

2、不足并能在嵌入式系統(tǒng)中得到實(shí)際應(yīng)用的改進(jìn)型避障算法具有重要的現(xiàn)實(shí)意義。
　　 本文針對(duì)平面3-DOF冗余機(jī)器人設(shè)計(jì)了一種基于Sugeno型模糊推理算法的避障增益計(jì)算方法，通過(guò)Simulink仿真驗(yàn)證了其對(duì)該冗余自由度機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)避障的有效性，并在算法的實(shí)際應(yīng)用上做出了一些有益的嘗試。相比傳統(tǒng)方法，該算法具有適應(yīng)能力強(qiáng)、擴(kuò)展能力好的優(yōu)點(diǎn)。本文的主要工作包括以下三個(gè)方面：
　　 一、采用MDH法對(duì)AS-3DOF機(jī)器人

3、進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)建模。建模過(guò)程在Maple運(yùn)算環(huán)境中進(jìn)行，具有很強(qiáng)的通用性，可用于更復(fù)雜的機(jī)器人建模。
　　 二、系統(tǒng)介紹了冗余度機(jī)器人的避障理論以及研究現(xiàn)狀，設(shè)計(jì)了一種基于Sugeno型模糊推理算法的避障增益計(jì)算方法，在Robotics Toolbox for Matlab的基礎(chǔ)上建立了完整的仿真函數(shù)庫(kù)，并在Simulink仿真環(huán)境中進(jìn)行了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)仿真分析，得到了較完善的仿真結(jié)果。結(jié)果表明，新方法在對(duì)移動(dòng)障礙物