1、近年來(lái)，由于機(jī)器人技術(shù)、微機(jī)電系統(tǒng)技術(shù)、計(jì)算機(jī)圖像技術(shù)等的迅速發(fā)展，已經(jīng)出現(xiàn)了外科手術(shù)機(jī)器人(Surgical Robot)，并研制開(kāi)發(fā)輔助內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，來(lái)完成內(nèi)鏡操作甚至手術(shù)工具的操作。借助于機(jī)器人動(dòng)作精確、工作可靠的優(yōu)點(diǎn)，可使內(nèi)鏡手術(shù)更具安全性、準(zhǔn)確性和便利性。鑒于其誘人的應(yīng)用前景，輔助內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的研制開(kāi)發(fā)已成為生物醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)研究課題。 本文在分析腹腔鏡手術(shù)的特點(diǎn)、技術(shù)要求和適用范圍的基礎(chǔ)上，確定了一種

2、主被動(dòng)式輔助腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人總體結(jié)構(gòu)方案，并應(yīng)用進(jìn)行了機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 建立了機(jī)器人機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。應(yīng)用D—H法對(duì)其進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)正、逆分析，并利用MATLAB進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。 確定了本機(jī)器人的一種主從結(jié)構(gòu)的總體控制方案。分別設(shè)計(jì)了基于FMS320LF2407A DSP的主機(jī)控制系統(tǒng)和基于ATmega128L單片機(jī)的從機(jī)控制系統(tǒng)硬件電路，并開(kāi)發(fā)了其控制程序。主機(jī)主要進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)邏輯控制和運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算，從機(jī)主要完成控制