1、近年來，移動機器人特別是自主移動機器人已成為機器人技術中一個十分活躍的研究領域，在工業(yè)生產(chǎn)、日常生活、城市安全、國防和空間探測中具有重要的應用前景。深入研究路徑規(guī)劃問題，增強機器人的適應性和完成操作任務的能力，對移動機器人走向?qū)嶋H應用具有十分重要的意義。
　　 本文結合某兩輪差動驅(qū)動的移動機器人，主要對路徑規(guī)劃方法中的幾個相關技術進行了研究。
　　 首先，綜述了移動機器人在國內(nèi)外的發(fā)展歷史和研究熱點，并對移動機器人路徑規(guī)

2、劃的研究現(xiàn)狀、研究方法、及關鍵技術等進行了系統(tǒng)的歸納和總結，分析了各自優(yōu)點和不足之處。
　　 其次，簡要描述了某型機器人的機構參數(shù)和運動結構，并對其配備的CCD攝像機、激光測距儀和聲納傳感器做具體地分析說明。多種傳感器的協(xié)同應用有利于定位和室內(nèi)環(huán)境特征的辨別與確定，為移動機器人路徑規(guī)劃、環(huán)境建模等奠定基礎。同時，根據(jù)兩輪差動驅(qū)動移動機器人的結構特點，建立了某型機器人的運動學模型和動力學模型
　　 再次，在深入分析現(xiàn)有的幾

3、種移動機器人控制體系結構的基礎上，對某型機器人的控制體系結構進行了研究。針對傳統(tǒng)包容式結構的不足，采用慎思與反應相結合的控制策略，從行為分解出發(fā)，提出了一種改進的混合式控制體系結構，并將其應用到某型機器人的路徑規(guī)劃中，設計了具體實現(xiàn)的控制結構。
　　 最后，針對未知環(huán)境下某型機器人的路徑規(guī)劃問題，綜合Bug算法和滾動窗口算法的優(yōu)點，提出一種基于動態(tài)自適應窗口的路徑規(guī)劃算法。該算法首先對局部環(huán)境進行建模和分析，在此基礎上進行路徑規(guī)