1、足球機器人是人工智能領(lǐng)域的新挑戰(zhàn)，足球機器人比賽是一個未來50年研究的標(biāo)準(zhǔn)問題，它涉及人工智能、機器人學(xué)、數(shù)字通信、傳感器等多個領(lǐng)域的前沿研究和技術(shù)集成，是一個標(biāo)準(zhǔn)的高科技實驗平臺。同時，機器人足球也是當(dāng)今人工智能研究的熱門領(lǐng)域之一，對人工智能理論的發(fā)展和應(yīng)用起著重要的作用。 本文首先對國內(nèi)外的足球機器人的研究情況進行了描述，分析了足球機器人的科研意義。同時介紹了集控式足球機器人系統(tǒng)的基本構(gòu)成及工作原理。 在目前的微型足

2、球機器人系統(tǒng)中，決策系統(tǒng)起著大腦的作用。在介紹了決策子系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和流程之后，本文提出了基于工廠模式的軟件設(shè)計架構(gòu)對決策類結(jié)構(gòu)進行了改進，使得在盡可能使用方便的情況下，多策略方案在足球機器人系統(tǒng)中的快速或自動切換成為可行，并介紹了微型足球機器人比賽的擴展策略陣形。 介紹了足球機器人系統(tǒng)中的運動學(xué)模型以及決策系統(tǒng)中的基本動作，改進并實現(xiàn)了基于視覺伺服的雙閉環(huán)控制結(jié)構(gòu)。同時，在詳細(xì)介紹仿人智能控制算法之后，本文設(shè)計了基于該算法的新的基

3、本動作，該動作包括參數(shù)校正級和運動控制級兩層控制，最后設(shè)計了仿人智能控制器。 分析了決策系統(tǒng)中角色分配策略，針對角色分配中的死鎖現(xiàn)象，提出了解決此現(xiàn)象的方案。同時，在微型足球機器人系統(tǒng)中提出有限狀態(tài)機(FSM)實現(xiàn)角色分配的構(gòu)想，設(shè)計并實現(xiàn)了基于FSM的角色分配和動作執(zhí)行方法，最后介紹了守門員策略。 針對單機器人的參數(shù)難以適于所有機器人的問題，本文實現(xiàn)了匹配適應(yīng)的參數(shù)方案，使得所有機器人在比賽的過程中盡可能始終處于最佳的