1、隨著祖國載人航天事業(yè)的不斷發(fā)展，對航天服的性能要求也將會不斷提高，尤其是艙外航天服。艙外航天服除了為宇航員提供基本的生命保障外，還應具有高的活動性能，從而使宇航員能夠有效地完成各種艙外作業(yè)。宇航員的艙外作業(yè)主要通過手部來完成，所以作為末端操作環(huán)節(jié)的艙外航天（EVA）手套的靈活性直接影響宇航員的作業(yè)能力。
　　本文研制了EVA手套力學特性測試外骨骼手的底層控制系統(tǒng)，結合測量外骨骼手機械本體，為EVA手套的測試和設計奠定了良好的基礎。

2、
　　首先，本文介紹了EVA手套力學特性測試外骨骼手的測量原理，簡要講解了外骨骼手單個手指的機械結構，描述了上層和底層控制系統(tǒng)，詳細講述了底層控制系統(tǒng)的總體方案。
　　其次，設計了外骨骼手底層控制系統(tǒng)的硬件電路，包括微型驅動器模塊電路的設計，基于FPGA的運動控制器電路的設計，傳感器信號調(diào)理以及模/數(shù)轉換電路的設計。
　　再次，設計了基于NiosII的可編程片上系統(tǒng)（SOPC），主要包括傳感器數(shù)字信號采集模塊、碼盤信號