基于PLC控制的教學(xué)型慧魚機器人系統(tǒng)研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機器人技術(shù)的發(fā)展和廣泛應(yīng)用，教學(xué)型機器人越來越受到科研單位以及高校的重視。本文以慧魚創(chuàng)意組合模型為平臺，設(shè)計并開發(fā)了一種教學(xué)型機器人——三自由度機械手。首先對機器人的總體結(jié)構(gòu)進行分析，確定驅(qū)動方案和傳動方案，然后按照模塊化設(shè)計方法組裝建立機械手結(jié)構(gòu)，最后進行了機器人控制系統(tǒng)的研究。本文的重點是機器人的控制系統(tǒng)的設(shè)計?？刂葡到y(tǒng)采用兩級分布式結(jié)構(gòu)，包括下位機的現(xiàn)場控制和上位機的監(jiān)測系統(tǒng)兩部分。下位機采用可編程序控制器，上位機采用PC機，

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