1、足球機器人比賽是一個高實時性、高動態(tài)特性的環(huán)境,在比賽中足球機器人必須具備高度的機動性和靈活性。因此,一個良好的控制系統(tǒng)是對于足球機器人來說非常重要的,足球機器人要能實現(xiàn)快速前進、后退、轉(zhuǎn)角、停車等基本動作,要具備控球、射門、挑球等基本技能,都離不開精確的控制系統(tǒng)。本課題主要研究小型足球機器人的控制系統(tǒng),使足球機器人在比賽中完成各種動作和實現(xiàn)對運動的控制。主要研究內(nèi)容如下：
　　 ⑴底層系統(tǒng)的電路設計。底層電路和基于FPGA的S

2、OPC系統(tǒng)共同構(gòu)成整個控制系統(tǒng)的硬件電路。底層電路系統(tǒng)包括通信子系統(tǒng)、擊球子系統(tǒng)、紅外測球系統(tǒng)、電機驅(qū)動和電源模塊等,重點對通信子系統(tǒng)、擊球子系統(tǒng)進行了設計。通信子系統(tǒng)主要包括無線通信芯片的特性,以及無線發(fā)射器和接收器的電路設計;擊球子系統(tǒng)包括擊球系統(tǒng)的控制方案,高壓升壓電路的設計和電磁鐵驅(qū)動電路的設計。
　　 ⑵基于FPGA的SOPC系統(tǒng)設計。主要包括FPGA外圍電路、功能模塊電路、SOPC外設的設計,重點對功能模塊電路和SO

3、PC外設進行了設計。功能模塊包括測速系統(tǒng)電路和擊球邏輯電路,對測速系統(tǒng)的方法選擇、濾波電路、測速電路以及擊球邏輯電路的工作原理進行了詳細的分析與設計。SOPC外設重點在于PWM設計和無線通信芯片PTR4000接口電路的設計,詳細分析了工作原理和程序設計。
　　 ⑶控制系統(tǒng)的軟件設計。主要包括功能模塊的FPGA程序、無線通信、運動控制以及驅(qū)動程序等。FPGA程序重點是PWM的程序設計。無線通信主要設計了配置程序,無線發(fā)射程和無線接

4、收程序。運動控制主要包括控制算法的設計,參數(shù)選擇以及程序的編寫。主控程序主要包括系統(tǒng)主控器的主程序,初始化程序和中斷服務程序。
　　 ⑷系統(tǒng)調(diào)試與測試。主要包括對各個電路模塊的調(diào)試情況和對系統(tǒng)基本功能的測試情況。系統(tǒng)調(diào)試的對象主要包括FPGA最小系統(tǒng)、測速模塊,PWM模塊以及升壓模塊和電機驅(qū)動等。系統(tǒng)測試在軟硬件實驗平臺對足球機器人的功能進行測試,包括無線通信、紅外測球,平射、挑射、控球等基本動作,以及前進、后退、旋轉(zhuǎn)、停車等運