1、為了適應長江中游航道整治工程的需求，長江航道局決定開發(fā)建設用于鋪設軟體排進行護底作業(yè)的鋪排船，以保證航道整治工程的質量。目前，鋪排船的定位控制大都采用手動的方式來實現(xiàn)，主要依靠操作人員的工作經(jīng)驗，來協(xié)調(diào)控制各錨纜的收放長度，以便實現(xiàn)它的定位。本文主要研究實現(xiàn)鋪排船的自動控制，使控制機構可以實時地響應鋪排船位置的變化，調(diào)整鋪排船的航向和航跡，實現(xiàn)自動定位。 鑒于鋪排船運動控制系統(tǒng)的數(shù)學模型是系統(tǒng)仿真實驗的基礎，本文首先對鋪排船航向

2、控制的數(shù)學模型進行了初步的研究，建立了鋪排船運動控制的數(shù)學模型。這為后續(xù)的鋪排船運動控制系統(tǒng)的仿真提供了必要的基礎。 隨后，本文根據(jù)鋪排船運動控制的特點，設計了一種自適應模糊控制器。在各種自適應模糊控制方案中，選擇了一種基于比例因子自調(diào)整的自適應模糊控制器。在此基礎上，構造出了模糊控制器的輸入輸出語言變量值的隸屬度函數(shù)和模糊控制規(guī)則。應用于鋪排船航向控制系統(tǒng)時，系統(tǒng)的控制品質獲得比較滿意的效果。 最后，本文從工程應用的角